IPv6の設定をしてFirefoxで確認サイトにアクセスしたらIPv6でアクセスできなかった。
Edgeではアクセスできているので調べてみたら、Firefoxのパラメータ設定で
network.http.fast-fallback-to-IPv4 false
network.dns.disableIPv6 false
にすることで接続できるようになった。
【追記】
IPv6ネットワークアドレスで、グローバルIPを使っている場合は問題ないが、ユニークローカルアドレス（fc00::/7）を使ったネットワークを構築した場合、Windows PCが使う一時IPアドレスはリンクローカルアドレスとなっている。
この一時IPアドレスを使ってWindowsはIPv6通信を行う場合があり、結果としてユニークローカルアドレスでの通信ができないことがある。 そのような場合には、Windowsでコマンド画面を管理者として開き
netsh interface ipv6 set privacy state=disable
を実行して一時IPアドレスを使わないようにすると良い。
ブラウザとしてFirefoxを使った場合、ユニークローカルIPのネットワークからの接続においてインターフェースの優先順位の影響を受ける。 WindowsでIPv4とIPv6を有効にしている場合、この優先順位によってIPv4が優先されるため、最初にIPv4を使った通信が行われる。
このため、相手のサイトがIPv4、IPv6のどちらにも対応している場合、IPv4を使って接続がされてしまう。 IPv6がグローバルIPである場合には、IPv4よりIPv6が優先される。
優先順位は netsh interface ipv6 show prefixpolicies コマンドで確認できる。